Adjudicação ou Inventário???

Boa tarde colegas, preciso de ajuda numa área que não costumo atuar, então vejamos
Aqui na minha cidade existia uma área irregular, que foi totalmente regularizada juntos a prefeitura e cartório de imóveis ou seja, saíram as matriculas em nome dos moradores que comprovaram a titularidade do lote. Porem ocorre que existem 12 lotes que saíram as matriculas em nome da Sucessão dos proprietários da área total. A questão que os atuais sucessores destes, são os moradores destes ditos lotes e, que na época apropriada não abriram inventário destes lotes pq eles faziam parte de um todo maior irregular e, que posteriormente foram desmembrados e regularizados (fato atual) e agora ao receberem as matriculas dos seus respectivos lotes, que vieram em nome da sucessão. Minha duvida é como faço para passar esses lotes a estes sucessores, uma vez que a matricula saiu em nome da sucessão. Havia pensado na possibilidade de fazer uma abjudicação onde uma assinaria para o outro ou se for o caso, o inventário. Porem não querem fazer extrajudicial por causa dos custos...qual a melhor alternativa e a via mais rápida e menos onerosa. Espero ter sido claro com o questionamento. obrigado..